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车载设备GPS漂移等问题解决思路

在车载监控领域,GPS应用是非常重要的一个应用,通过网络可以对车辆进行实时定位跟踪,也可以事后配合视频对事件进行回放,以调查事件现场发生的准确位置。同时在具体各运营企业的业务应用中,能够忠实记录驾驶人员是否存在偏移路线、超速等违规驾驶行为。
资讯频道文章B

文/熊康民 深圳市锐明视讯技术有限公司锐明产品发展部

  车载设备的GPS在实际应用中常常收到一些类似的客户投诉,如明明驾驶人员没有超速行驶,平台却收到了超速报警;有时地图显示车辆开到另一个城市,有时地图会拉出多条直线,中间的定位点全部都丢失了,等等这些给客户的业务管理工作造成了实际的困扰。

  GPS数据流转

  上述的问题是由什么原因产生的?如何分析解决?这都是车载监控定位设备厂商需要解决的首要问题,也是最基础最困难的问题,如图1,从卫星接收到GPS数据信息后,需要经过8个步骤才会最终显示在平台地图上,并形成各种业务应用的基础数据,要确保数据有效性,需要从这个数据流转的流程的每一步进行研究。
车载设备 GPS 问题解决

  GPS定位数据问题解决方向判定

  流程环节众多,当GPS数据在平台地图展示出现问题时,到底哪里出现了问题?哪个环节是更为重要的,需要优先解决?哪个环节影响面更大?可以参考下表进行评分分析。

  上表中最左列为用户反馈的问题,其中如卫星颗数、隧道无定位、时间错误等问题,不算严重,卫星颗数数据一般用户并不直接去关心,隧道不定位一般也都能理解,GPS时间异常处理也比较简单,可以通过系统时间、网络校时等方法去纠正,可以将这些问题点严重度评分设置低一些,但漂移、无效定位等问题会直接影响客户业务开展,重要级别明显要高。

  在表1顶部首行,则根据GPS定位数据流转流程列出了相关环节关键点,这些环节影响面和解决的优先级确定,可以对上表各相关性进行打分,即可确定,比盲目的去解决将会提高效率很多。也许我们花了时间和大量人力去纠结解决其中一个问题,解决完了才发现,客户反馈的问题仍存在,而解决的问题虽然有改善,却只解决了很小比重的一个局部问题点。

  通过表1确定关键点后,还可以进一步展开细节,如软件包括了单片机与算法,算法又包括了静态、静态转动态、动态、动态转静态,也包括了位置漂移、速度漂移、方位角变化,漂移也包括了渐变漂移、突变漂移等,这些算法中是每遇到问题就全部梳理一遍代码,还是重点梳理其中一块功能?可以继续用表1评分方式进行,以准确定位问题点,提高解决问题覆盖面的效率。

  GPS数据流各环节问题分析

  天线

  天线本身有质量好坏,需要选择较好的天线之外,安装是很重要的因素,这是采集GPS数据的源头,很多GPS定位不稳定或无效的原因最初就是因天线安装位置不合理造成的。

  天线头一般为扁方形,应该扁平放置,这样向上好增加接收卫星信号面积。不能垂直贴在车辆的A柱上;

  天线当比较长的时候,不能随意挽成圈,这样会形成类似电感效应,影响天线灵敏度。应该是捏扁后绑紧,形成来回折回的线性形状;

  天线不能靠电子设备太近,因为电子设备一般均有一定的辐射干扰,应该尽量远离。摄像头也是电子设备之一,有时忽略了,将天线安装在摄像头的正下方,也是不合适的。

  GPS模块

  模块稳定性至关重要,在高低温、湿度等各种环境下应能稳定工作,选型很重要。常规的环境试验、电性能试验及软件通讯试验可以确保模块可以使用,但无法确保模块在各区域各环境各时段下长期工作的稳定性,需要对长时间内的GPS数据进行综合分析来判断模块的优劣,为模块选型决策做依据。通过综合分析还可以判断区域、时段等条件下GPS信号质量并做分级,以便在运营业务时加以科学的区分管理,排除难以解决的客观因素。

  确定某区域、某时段、某线路范围内,对模块对比或对GPS信号质量判断分析可以通过数据分析出:

  通过算法过滤或纠正的和未通过算法的原始GPS数据的柱形图与比率;

  卫星数据信噪比变化曲线;

  卫星颗数稳定曲线;

  定位无效有效转换的曲线与比率。

  例如,某一区域2种模块的GPS数据对比,其中一个模块的数据有较多的点经过了算法纠正、或信噪比变化曲线不稳定、或经常处于有效无效定位转换时,说明该模块性能较另一模块性能较差,在大数据基础下,可以形成比较准确的模块质量判断,这种现场数据是在试验室里加装GPS信号放大器或发生器模拟不出来的。

  软件算法

  网上有很多关于GPS的文章,如4个卫星定位及相关原理公式等,这些其实在车载GPS应用中不是太适用,因为这些算法属模块内的算法,由模块厂商处理。

  GPS模块输出数据通过串口传给主机软件,一般先经过单片机再到主机软件,这两块软件的算法是否设计合理,通常对最终平台展示与相关报警信息的确定是非常关键重要的。单片机处理一般比较简单,不能漏掉数据即可,起到中转站作用。

  软件算法则是对模块输出的数据进行一定智能化的过滤与纠正处理。过滤是对漂移比较简单的处理方法,一般设定好相关的距离突变、速度突变、方向突变及最大最小阀值,超出阀值的点作为无效点直接过滤掉,从而解决GPS定位中不可避免的位置、速度漂移问题。

  过滤算法虽然可以排除无效点,但同时也造成了有效点的丢失,有时因模块本身数据输出质量问题,或区域偶发性定位无效等也可能造成定位数据的丢失。连续丢失点在平台地图中造成的后果就是拉直线。在使用导航时,我们会发现车辆始终处于线路上,这是因为地图有线路数据,当进入隧道、漂移、丢点情况时,可以通过算法将车辆拉回到道路中。但在车载监控行业应用时,对地图的应用只是展示,并没有地图本身的线路数据。在深一步的GPS算法研究中,结合车辆在线路的不断重复行走选战,可以对已经走过的线路各点漂移过滤基础上,确认出各有效点,通过累积比较,最终智能形成线路数据。这样当漂移、丢点发生时,可以以此线路为依据,推断评估出当前可能的位置定位点,以补充纯粹的过滤算法的不足。
车载设备GPS漂移等问题解决思路

  网络传输

  车载设备端GPS数据经各种算法与模块质量、天线质量判断并选型后,会形成有效的定位数据,这些数据还需要通过网络向平台传输。由于网络稳定的不确定性,可能会导致定位数据不及有效传输到平台,如果发生一些定位数据的丢失,也会造成地图中的“拉直线”。因此需要设计较好的缓存与数据补传机制,当网络中断时,将定位数据缓存在设备端,即使设备端在重启和关机时都不能随意丢弃这些待补传的数据。

  平台处理

  GPS定位数据传到平台,经过解析进行存储与展示。到这里一般认为GPS数据均是有效数据,但由于设备端存储的历史数据是有限的,因此如何利用好海量的平台GPS数据也是一个研究课题。仅仅是存储是简单易实现的,但如果结合历史记录进一步对线路进行识别认定,并形成线路库通过智能自动查询,能更准确的对设备端的各定位数据点进行强制纠正,这样对于同一条线路,展示在地图上时,多次往返均会严丝合缝的重合,给客户带来最好的体验。

  平台大数据处理

  在平时的业务运营过程中,平台获取了大量的GPS数据,除业务事件需要定位查询外,大部分数据是“死”的,永远存在数据库,没有发挥任何作用。在“云平台”理念下,完全可以充分利用这些数据来提高GPS数据获取质量,如用于模块选型、区域时段线路的GPS信号质量分级管理、生成智能线路库等,这些在前面的章节都有描述,而其具体实现,则是通过对平台GPS数据库的数据分析得到。

  如前面所述的几种曲线与比率:

  卫星数据信噪比变化曲线;

  卫星颗数稳定曲线;

  定位无效有效转换的曲线与比率。

  通过一定限制条件(如模块对比、区域时段线路)等,可以对不同的模块,不同的区域时段线路进行GPS数据质量进行综合评估,验证出模块综合质量与区域时段线路的GPS信号数据特殊性,前者对模块的评估,有助于厂商的模块选型,后者对信号质量的评估,能使用户清晰了解客观环境的影响,从而做好相应对策。尤其是后者,如果通过大数据确定是客观环境影响,在不清楚的时候,很可能向厂商进行投诉反馈,最终却长时间无法得到解决。

  智能线路的生成能使普通地图能像专业导航地图那样,“测绘”出经常走过的线路,有了这些数据,对漂移、隧道惯性定位等是非常有帮助的。

  附GPS模块原始数据的应用:GPS干扰器的发现

  一般平台获取的数据是算法后的数据,GPS模块如果数据无效就会被过滤掉或纠正,但有时原始的GPS模块数据即使无效也是有一定意义的。比如现在淘宝上很容易买到几十元的GPS干扰器,在测试中发现,这种干扰器使用后,GPS模块会出现长时间的定位无效,但卫星颗数却可能保持一定数量的状态,这种情况下则需要对GPS模块原始数据进行分析后才能推理出来,当然最终仍需要上车验证。

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